La milonga è una danza popolare di origine uruguaiana che deriva dalla più comune Habanera, importata dall'America Meridionale agli inizi del XIX secolo, alla quale è stato sostituito il ritmo di 6/8 con uno più semplice e lineare di 2/4. Un ritmo quest'ultimo che si addice molto di più ad una danza da sala rispetto all'habanera anche se, per la loro somiglianza, spesso la milonga veniva chiamata anche l'habanera dei poveri.

Negli anni a venire, però, il tango tolse molta popolarità alla milonga che venne presto confusa con il tango stesso, da questo deriva la definizione di tango-milonga, cioè un tipo di tango con un adattamento leggermente più veloce e dal ritmo molto più marcato.

Di questo genere in particolare è interprete uno fra i maggiori ballerini argentini: Rubén Celiberti.